Skip to main content

Протокол обмена с сервером

Описание протокола обмена между SDK artex-robot (версия 0.1.1) и сервером ARTEX. Страница полезна тем, кто реализует собственного клиента (на другом языке, для микроконтроллера или симулятора) или серверную часть.

Транспорт

Параметр Значение
Протокол Socket.IO (Engine.IO поверх WebSocket / HTTP long-polling)
Адрес <server>:<port>, по умолчанию http://artex.arcon:80
Namespace /robot
Авторизация Объект auth при подключении = паспорт устройства
Переподключение Автоматическое: до 5 попыток, задержка 1 с, максимум 5 с

Последовательность обмена

Робот (SDK)                                              Сервер (ХАБ)
    │ connect /robot, auth = {name, type, telem_can, video_can} │
    │────────────────────────────────────────────────────────────▶│  регистрация, SID
    │                                                             │
    │◀──────────── heartbeat ["d_meta", "Ready"] (с ответом) ─────│
    │──── ack {"d_meta": {...}, "Ready": "ok"} ───────────────────▶│
    │   запуск потоков telem и video                              │
    │                                                             │
    │──── telem {"payload": {"battery": 11.7, ...}} ─────────────▶│  (каждые max_send_freq с,
    │──── video {"payload": {"rgb": <JPEG bytes>}} ──────────────▶│   только при изменении)
    │                                                             │
    │◀──────────── command {"author": ..., "payload": {...}} ─────│
    │                                                             │
    │◀──────────── command {"payload": {"file": "log"}} ──────────│
    │──── file {"payload": {"type": "log", "content": "..."}} ───▶│
    │                                                             │
    │ disconnect                                                  │

Подключение

При подключении клиент передаёт в auth паспорт устройства:

{ "name": "tank-01", "type": "Robot", "telem_can": true, "video_can": true }

События от сервера к роботу

heartbeat (с подтверждением)

Данные — список запросов. Робот возвращает словарь ответов (Socket.IO ack).

Запрос Ответ Побочный эффект
"d_meta" Состояние: {"sid": ..., "ready": "init" | "ok", "telem_run": bool, "video_run": bool} —
"Ready" "ok" Робот переходит в состояние ready = ok и запускает потоки отправки телеметрии и видео
другое — Предупреждение в журнале

Пример ответа: {"d_meta": {"sid": null, "ready": "ok", "telem_run": true, "video_run": true}, "Ready": "ok"}

token_ask (с подтверждением)

Запрос идентификатора. Робот возвращает значение sid из своего состояния.

command

{ "author": "<id автора>", "payload": { "<тип>": <команда> } }

Обрабатывается только в состоянии ready = ok. Типы file и web_settings обрабатываются SDK; остальные передаются в @robot.com_handler. См. Обработка команд.

События от робота к серверу

telem

{ "payload": { "battery": 11.7, "speed": 0.42, "imu": [0.01, -0.02, 9.81] } }

Полный текущий словарь телеметрии. Отправляется, только если с прошлой отправки что-то записывалось в телеметрию.

video

{ "payload": { "rgb": "<bytes: JPEG>", "rear": "<bytes: JPEG>" } }

Словарь «камера → кадр». Кадры — JPEG (качество 80) в виде бинарных данных Socket.IO. Для ключей, содержащих led или rgb_strip, значение передаётся как есть (без JPEG).

file

Ответ на команду {"file": "log"} или {"file": "error"}:

{ "payload": { "type": "log", "content": "<текст журнала>" } }

Команда {"file": "clear"} очищает журналы и ответа не отправляет.

Частоты

  • Телеметрия и видео отправляются отдельными потоками с паузой max_send_freq секунд (по умолчанию 0,05 с).
  • Отправляется только изменённое с момента прошлой отправки, поэтому фактическая частота ограничена частотой основного цикла робота.

Минимальный тестовый сервер

Для отладки робота без платформы можно запустить имитатор сервера (Python, pip install "python-socketio" aiohttp):

import asyncio, socketio
from aiohttp import web

sio = socketio.AsyncServer(async_mode="aiohttp")
app = web.Application(); sio.attach(app)

@sio.on("connect", namespace="/robot")
async def connect(sid, environ, auth):
    print("Подключён:", auth)
    async def handshake():
        await asyncio.sleep(0.5)
        ans = await sio.call("heartbeat", ["d_meta", "Ready"], to=sid, namespace="/robot")
        print("heartbeat:", ans)
        await sio.emit("command", {"author": "tester", "payload": {"com": "forward"}},
                       to=sid, namespace="/robot")
    asyncio.create_task(handshake())

@sio.on("telem", namespace="/robot")
async def telem(sid, data):
    print("telem:", data["payload"])

@sio.on("video", namespace="/robot")
async def video(sid, data):
    print("video:", {cam: len(frame) for cam, frame in data["payload"].items()}, "байт")

web.run_app(app, port=8765)

Запустите его и укажите в params.json робота "server": "http://localhost", "port": 8765.

В целевой архитектуре платформы предусмотрены также передача видео по RTSP с преобразованием в WebRTC и подключение IoT-датчиков по MQTT. Описание — в книге «Сервер управления роботами», страница Протоколы и потоки данных.

Back to top