Физический и виртуальный полигоны

Платформа ARTEX объединяет два мира: физический полигон с реальными устройствами и виртуальный полигон с симуляцией. Оба подключаются к платформе одинаково, поэтому модели и интерфейс работают с ними без изменений.

Сравнение

Подключение симулятора к платформе

Каждый робот в симуляции — отдельный клиент SDK. Мост между симулятором и SDK:

1. Получает из симулятора кадр виртуальной камеры и состояние робота.
2. Передаёт их через @robot.video и @robot.telemetry.
3. Команды из @robot.com_handler передаёт в симулятор как управляющие воздействия.

Простейший пример самодостаточного виртуального робота — на странице Примеры роботов (пример 3). Для Gazebo мост удобно реализовать как узел ROS2, для Unity — через TCP/UDP-соединение с Python-скриптом моста.

Чтобы модель переносилась на реальное устройство без изменений, виртуальный робот должен совпадать с реальным по словарю команд, набору и единицам измерения телеметрии, разрешению и положению камеры.

Перенос из симуляции в реальность (sim2real)

Модель, хорошо работающая в симуляции, часто хуже работает на реальном роботе из-за различий в изображении и физике. Рекомендации:

• Рандомизация домена — в симуляции меняйте освещение, текстуры, цвета, шум камеры, трение и задержки.
• Реалистичные задержки — добавьте в симулятор задержку видео и команд, как на реальной сети (100–200 мс).
• Промежуточное представление — обучайте политику на признаках (детекции YOLO, сегментация), а не на «сырых» пикселях: признаки меньше отличаются между симуляцией и реальностью.
• Дообучение на реальных данных — после переноса соберите реальные сессии с подстраховкой оператора и дообучите модель (см. Сбор данных и обучение).
• Безопасный первый запуск — ограничьте скорость, держите оператора наготове с кнопкой «Стоп».