Skip to main content

Быстрый старт

За 10 минут подключим устройство к платформе ARTEX: оно появится в списке подключений, будет передавать телеметрию и видео и принимать команды из веб-интерфейса.

Что понадобится

  • Устройство с Python 3.8+ (Raspberry Pi, ноутбук, мини-ПК).
  • Сетевой доступ от устройства к серверу ARTEX.
  • USB- или CSI-камера (необязательно).

Шаг 1. Установка

python3 -m venv ~/artex-env
source ~/artex-env/bin/activate

pip install artex-robot
pip install opencv-python numpy        # нужны для работы с видео

В текущей версии SDK (0.1.1) модуль видео импортирует cv2 при любом запуске, поэтому opencv-python нужен даже устройствам без камеры. На Raspberry Pi без графической оболочки используйте opencv-python-headless.

Шаг 2. Конфигурация

Создайте рядом со скриптом файл params.json:

{
  "name": "tank-01",
  "type": "Robot",
  "server": "http://artex.arcon",
  "port": 80,
  "logger_type": "console",
  "logger_level": "skip_TODO"
}

server и port — адрес сервера платформы (узнайте у администратора). Все параметры описаны на странице Конфигурация.

Шаг 3. Программа робота

Создайте файл robot.py:

import cv2
from artex_robot import Robot

robot = Robot()                      # параметры берутся из params.json

# 1. Обработка команд от оператора и моделей ИИ
@robot.com_handler
def on_command(type_command, command, author=None):
    print(f"Команда {command} (тип {type_command}) от {author}")
    if command == "stop":
        pass                          # остановить двигатели

# 2. Телеметрия: значение, которое вернёт функция, уйдёт на сервер под ключом "battery"
@robot.telemetry("battery")
def read_battery():
    return 12.1                       # здесь чтение реального датчика

# 3. Видео: кадр, который вернёт функция, уйдёт на сервер как камера "rgb"
@robot.video("rgb")
def send_frame(frame):
    return frame                      # numpy-массив BGR, SDK сам сожмёт его в JPEG

# Камеру кладём в контекст робота, чтобы получить её в основном цикле
cam = cv2.VideoCapture(0)
robot["cam"] = cam

# 4. Основной цикл: вызывается каждые 0,1 с
@robot.mainloop
def main_loop(context):
    read_battery()
    ok, frame = context["cam"].read()
    if ok:                            # пустой кадр отправлять нельзя
        send_frame(frame)

robot.init_connector()                # подключение к серверу
robot.start()                         # запуск основного цикла (Ctrl+C — остановка)

Обработчик @robot.com_handler и основной цикл @robot.mainloop обязательны: без них SDK версии 0.1.1 завершится с ошибкой AttributeError. Если команды не нужны, объявите пустой обработчик. Функция основного цикла всегда принимает аргумент context.

Функция с декоратором @robot.video не должна возвращать None: SDK пытается сжать результат в JPEG, и пустой кадр вызывает ошибку OpenCV, которая останавливает программу. Поэтому кадр читается и проверяется в основном цикле, а в декорированную функцию передаётся только успешно прочитанный кадр.

Шаг 4. Запуск и проверка

python robot.py

В консоли появятся сообщения [INFO] -- connected и [INFO] -- in heartbeat recieved [...]. Откройте веб-интерфейс платформы: устройство tank-01 появится на странице «Подключения». Откройте его — вы увидите видео и телеметрию {"battery": 12.1}. Отправьте команду stop из поля ввода команд — в консоли робота появится Команда stop (тип com) от ....

Шаг 5. Автозапуск (systemd)

# /etc/systemd/system/artex-robot.service
[Unit]
Description=ARTEX robot
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
WorkingDirectory=/home/pi/robot
ExecStart=/home/pi/artex-env/bin/python robot.py
Restart=always
RestartSec=5

[Install]
WantedBy=multi-user.target

sudo systemctl enable --now artex-robot
journalctl -u artex-robot -f

WorkingDirectory обязателен: SDK ищет params.json в текущем рабочем каталоге. Restart=always перезапускает программу при сбое; чтобы перезапуск срабатывал и при долгой потере связи с сервером, добавьте в основной цикл сторожевую проверку — см. Устранение неполадок.

Что дальше

No comments to display

Back to top