Skip to main content

Обзор SDK artex-robot

artex-robot — Python-библиотека (SDK), которая подключает устройство к платформе ARTEX. SDK берёт на себя соединение с сервером, регистрацию устройства, отправку видео и телеметрии и приём команд. Разработчику остаётся описать три вещи: как читать датчики, как получать кадры с камеры и как выполнять команды.

Параметр Значение
Пакет artex-robot (PyPI)
Импорт from artex_robot import Robot
Текущая версия 0.1.1
Python 3.8+
Зависимости python-socketio ≥ 5.10 (устанавливается автоматически); opencv-python и numpy — для видео (устанавливаются вручную)
Протокол Socket.IO (WebSocket), namespace /robot
Разработчики ИЦИИ МИФИ

Поддерживаемые устройства

SDK работает на любом устройстве, где запускается Python 3: Raspberry Pi, Jetson, мини-ПК, ноутбук. Микроконтроллеры (ESP32, STM32, Arduino) подключаются через бортовой компьютер — SDK работает на компьютере и передаёт команды контроллеру по UART / I2C / USB. Виртуальные роботы в симуляторе подключаются тем же SDK.

Как устроен SDK

┌──────────────────────── Robot (Conductor) ─────────────────────────┐
│                                                                     │
│  Ваш код:  @robot.mainloop   @robot.telemetry   @robot.video        │
│            @robot.com_handler                                       │
│                 │                   │                │              │
│                 ▼                   ▼                ▼              │
│  ┌──────────────────┐   ┌───────────────────────────────────────┐  │
│  │  Основной цикл   │   │ Vault — хранилище последних значений  │  │
│  │  (каждые 0,1 с)  │   │ s_meta · d_meta · телеметрия · видео  │  │
│  └──────────────────┘   └───────────────────────────────────────┘  │
│                                   │ чтение (только изменения)      │
│                                   ▼                                 │
│  ┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐  │
│  │ Connector (Socket.IO клиент)                                  │  │
│  │  поток telem ─▶ emit("telem")   поток video ─▶ emit("video")  │  │
│  │  on("heartbeat") · on("command") · on("token_ask")            │  │
│  └──────────────────────────────────────────────────────────────┘  │
│  Logger — консоль или файлы all.log / error.log                     │
└─────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
                                   │  Socket.IO /robot
                                   ▼
                            Сервер ARTEX (ХАБ)
Компонент Назначение
Robot (Conductor) Главный объект. Читает конфигурацию, хранит контекст, запускает основной цикл, регистрирует обработчики через декораторы
Vault Хранит паспорт устройства (s_meta), состояние (d_meta), последние значения телеметрии и последние кадры. Кадры сразу кодируются в JPEG
Connector Клиент Socket.IO: подключение, авто-переподключение, обработка heartbeat и команд, фоновые потоки отправки телеметрии и видео
Logger Журнал событий: в консоль или в файлы all.log / error.log

Принцип работы

  1. Вы создаёте объект Robot с конфигурацией (имя, тип, адрес сервера).
  2. Декоратором @robot.telemetry("ключ") помечаете функции, которые читают датчики; декоратором @robot.video("камера") — функции, которые возвращают кадр.
  3. В функции @robot.mainloop вызываете эти функции — их результаты автоматически попадают в Vault.
  4. robot.init_connector() подключается к серверу; robot.start() запускает бесконечный основной цикл.
  5. Получив от сервера сигнал готовности, SDK в фоне отправляет на сервер всё новое из Vault.
  6. Команды от оператора или модели ИИ вызывают вашу функцию @robot.com_handler.

Отправка данных и основной цикл независимы: основной цикл только обновляет значения в Vault, а отдельные потоки отправляют на сервер последние значения со своей частотой. Если значение не менялось, повторно оно не отправляется.

Содержание раздела

No comments to display

Back to top